Родился 08 февраля 1905 года в с.Гусаровка Балаклейского района Харьковской области. Проходил службу в Армии на Камчатке, участвовал в боевых действиях Великой Отечественной войны. С 1941-1945 годы воевал на Брянском, Карельском, Третьем украинском фронтах.
После окончания войны Никифор Васенко работал в колхозе «Путь Ленина» с. Раковка Уссурийского района бригадиром овощеводческой бригады. Он неоднократно был участником ВДНХ.
Имеет награды - «Орден Отечественной войны II степени», благодарность Верховного Главнокомандующего Маршала Советской Союза товарища Сталина за участие в разгроме танковой группы немцев юго-западнее Будапешта в составе 11 танковых дивизий и в овладении городами Секешфехервар, Мор, Зирез, Веспрем, Эньинг и 350 другими населёнными пунктами.
19 октября 1967 года решением Исполнительного комитета Уссурийского районного Совета депутатов трудящихся за заслуги в хозяйственном и культурном строительстве, долголетнюю трудовую и общественную деятельность в районе и в связи с 50-летием Советской власти Никифору Кузьмичу присвоено звание «Почётный гражданин Уссурийского района».
Внесен в Книгу Почётных Граждан Уссурийского городского округа на основании решения Исполнительного комитета Уссурийского районного Совета депутатов трудящихся от 19.10.1967 г. № 245.
Ушел из жизни.